接上篇:
ubuntu20.04_X86 端安装 donkeyCar 开发环境
驴车用的树莓派主板,相对 PC,计算能力是很弱的,我初略估计算力:
树莓派:I7:GT1030--->1:5:20, 可见一个烂显卡也强过一个牛叉 CPU;
step1:采集数据
将采集的数据拷贝到 PC 端 (我用的 ubuntu 训练);
树莓派和 ubuntu 数据传输,可以用 scp 命令;
树莓派和 windows 可以用 FileZilla 工具;
step2: 训练
donkey train --tub <tub folder names comma separated> --model ./models/mypilot.h5
由图知,大约过了 50 epoch 后,验证集不再提升,有点过拟合;
调试经验:
改进效果方法
1. 采集数据时,速度调慢点,这样更方便操控驴车;
2. 采集一些“负样本”,即人为让驴车即将要 " 出轨 ",然后操纵返回车道,采集数据;
3. 配置文件,开启 crop,因为图片上方大致 1 / 3 面积,其实不太具有学习价值,车道线和车道都位于中下方;
目前做到的效果:
视频警告:播放链接不能为空
已经基本完成初步效果,可以稳定跑圈。后续再进一步优化;
正文完